Implementação e avaliação de técnicas de odometria aplicadas a um dispositivo robótico móvel.

dc.contributor.advisorFreitas, Gustavo Medeirospt_BR
dc.contributor.authorCota, Eduardo
dc.contributor.refereeFreitas, Gustavo Medeirospt_BR
dc.contributor.refereeCocota Júnior, José Alberto Navespt_BR
dc.contributor.refereeMartins, Renato Josépt_BR
dc.contributor.refereePessin, Gustavopt_BR
dc.date.accessioned2019-05-02T14:39:40Z
dc.date.available2019-05-02T14:39:40Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionPrograma de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.pt_BR
dc.description.abstractO EspeleoRobô é uma plataforma robótica móvel projetada para realizar inspeção, monitoramento e mapeamento de cavidades naturais ao redor de áreas de mineração. O dispositivo tem sido utilizado não somente para este fim, mas também para diversas atividades em ambientes que ofereçam dificuldades ou riscos a realização por humanos, como dutos e galerias de barragens. Para melhorar a qualidade das operações com o robô, um sistema que calcule a distância total percorrida se faz necessário. Neste contexto, considerando que não há sinal GPS disponível nos locais de operação, este trabalho implementa e avalia técnicas de odometria utilizando abordagens com pacotes do ROS (Robot Operating System) e diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor LiDAR e unidade de medição inercial (IMU), para estimar o deslocamento do dispositivo robótico. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar os movimentos definindo o ground truth com o intuito de avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados em laboratório e o desempenho de cada técnica foi analisado visando encontrar o método mais apropriado e eficaz para a aplicação proposta.pt_BR
dc.description.abstractenThe EspeleoRobô is a mobile robotic platform designed to perform inspection, monitoring and mapping of natural caves around mining areas. The device has been used not only for this purpose, but also for several activities that must be done in hazardous environments, such as ducts and dam's galleries. In order to improve the quality of those operations, an odometry system is mandatory. Considering that these environments are often GPS-denied, we implemented and evaluated odometry techniques using ROS (Robot Operating System) packages and di erent sensors, including encoders, RGB-D cameras, LiDAR and inertial measurement unity (IMU), in order to estimate the device displacement. We used Vicon cameras as motion capture system to de ne a ground truth and evaluate the obtained results. The tests were performed in laboratory and each technique was analyzed so that we could nd the most appropriate and e ective one for the proposed applications.pt_BR
dc.identifier.citationCOTA, Eduardo, Implementação e avaliação de técnicas de odometria aplicadas a um dispositivo robótico móvel. 2019. 109 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2018.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11157
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.rightsabertopt_BR
dc.rights.licenseAutorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 24/04/2019 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.pt_BR
dc.subjectRobô móvelpt_BR
dc.subjectTécnicas de odometriapt_BR
dc.subjectModelagem cinemáticapt_BR
dc.titleImplementação e avaliação de técnicas de odometria aplicadas a um dispositivo robótico móvel.pt_BR
dc.typeDissertacaopt_BR

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